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Der Löwe Alex ist der Star im New Yorker Zoo und genießt zusammen mit seinen Freunden der Giraffe Melman, der Nilpferd Lady Gloria und dem Zebra Marty das angenehme Leben. Einzig Marty sehnt sich nach der Freiheit und so nutzt er seine Chance und nutzt den Fluchtversuch einer verrückten Pinguin-Gang, ebenfalls für seine Flucht. Seine Freunde folgen ihm, um ihn wieder zurück zubringen. Doch schon bald merken sie, dass sie bei ihrer Tour durch New York nicht mehr auf viel Zuneigung stoßen und so finden sie sich alle in Kisten verpackt wieder und werden auf ein Schiff verfrachtet, welches sie zurück in die Freiheit bringen soll. Schlussendlich landet man nach der Übernahme des Schiffes durch die Pinguin-Gang, auf der Insel Madagascar und nun müssen sie alle lernen, wie schwer das Leben in der Freiheit ist…